Máy in kim là thế hệ máy in kỹ thuật số đầu tiên, phát triển dựa theo máy đánh chữ châu Âu. Máy đánh chữ thực hiện đánh theo dòng, chữ mẫu kim loại được gắn lên đầu búa, khi gõ qua ruy băng mực (ribbon) tạo hình chữ trên giấy. Trong máy in kim thì các kim xếp theo cột trong đầu in. Khi đầu in di chuyển trong phạm vi một ô chữ thì kim được điều khiển để gõ ở vị trí thích hợp, tạo ra hình của chữ in.[3][4]

Số kim in trong đầu in là 7, 9 hoặc 24 kim. In ma trận chấm giải phóng máy in khỏi các mẫu chữ cứng như trong máy đánh chữ, và tiến tới in họa hình, in với các font chữ khác nhau, cũng như in trên giấy nhiệt không dùng đến ruy băng mực.

Công nghệ in kim đã tồn tại rất lâu từ khi máy in được khai sinh nhưng nó vẫn tồn tại và phát triển rộng rãi cho đến ngày nay.

Máy in kim theo kiểu ma trận được chia làm hai nhóm chính: serial dot matrix printers (in kim ma trận theo từng hàng) và line dot matrix printers (in kim ma trận theo từng dòng). Line printer cũng như serial dot matrix printers đều sử dụng đầu in kim. Đầu in gồm những kim (thông thường 7, 9 hoặc 24 kim) được sắp thẳng hàng thành cột hoặc 1 hàng và dùng cơ chế có tính chất từ tính làm cho những kim này chuyển động. Có hai loại công nghệ đầu in chính: 1 là sử dụng trường điện từ để đầu kim chuyển động, 2 là sử dụng nam châm vĩnh cửu để làm đầu kim chuyển động